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robotics:asservissement_d_un_robot

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robotics:asservissement_d_un_robot [2014/11/28 13:56]
ldo [Asservissement différentiel]
robotics:asservissement_d_un_robot [2014/11/28 14:05] (Version actuelle)
ldo [Asservissement différentiel]
Ligne 49: Ligne 49:
   * l'​erreur_orientation est l'​angle entre l'​orientation du robot et sa cible : erreur_angle = atan (y,x) + orientation_robot   * l'​erreur_orientation est l'​angle entre l'​orientation du robot et sa cible : erreur_angle = atan (y,x) + orientation_robot
  
-=== Etape 2 : Orienter le robot ===+== Etape 2 : Orienter le robot ==
  
 Une fois le robot positionné,​ il faut l'​orienter correctement. La consigne de distance sera mise à zéro (erreur de distance = 0) et la consigne angulaire sera l'​orientation O de la consigne initiale. Une fois le robot positionné,​ il faut l'​orienter correctement. La consigne de distance sera mise à zéro (erreur de distance = 0) et la consigne angulaire sera l'​orientation O de la consigne initiale.
Ligne 55: Ligne 55:
   * l'​erreur_orientation est l'​angle entre la consigne O et l'​orientation du robot : erreur_angle = O - orientation_robot;​   * l'​erreur_orientation est l'​angle entre la consigne O et l'​orientation du robot : erreur_angle = O - orientation_robot;​
  
-=== Schéma ​===+== Schéma ==
 Une fois que l'​erreur de distance et orientation est calculée (étape 1 ou 2), nous appliquons 2 [[robotics:​asservissement_d_un_moteur|asservissements de position/​vitesse]] en parallèle (un pour la distance, l'​autre pour l'​angle). Puis nous allons coupler les commandes distance et angulaire pour obtenir les commandes moteurs droit et gauche. Une fois que l'​erreur de distance et orientation est calculée (étape 1 ou 2), nous appliquons 2 [[robotics:​asservissement_d_un_moteur|asservissements de position/​vitesse]] en parallèle (un pour la distance, l'​autre pour l'​angle). Puis nous allons coupler les commandes distance et angulaire pour obtenir les commandes moteurs droit et gauche.
  
robotics/asservissement_d_un_robot.txt · Dernière modification: 2014/11/28 14:05 par ldo