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robotics:asservissement_d_un_robot [2014/11/28 13:56] ldo [Asservissement différentiel] |
robotics:asservissement_d_un_robot [2014/11/28 14:05] (Version actuelle) ldo [Asservissement différentiel] |
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* l'erreur_orientation est l'angle entre l'orientation du robot et sa cible : erreur_angle = atan (y,x) + orientation_robot | * l'erreur_orientation est l'angle entre l'orientation du robot et sa cible : erreur_angle = atan (y,x) + orientation_robot | ||
- | === Etape 2 : Orienter le robot === | + | == Etape 2 : Orienter le robot == |
Une fois le robot positionné, il faut l'orienter correctement. La consigne de distance sera mise à zéro (erreur de distance = 0) et la consigne angulaire sera l'orientation O de la consigne initiale. | Une fois le robot positionné, il faut l'orienter correctement. La consigne de distance sera mise à zéro (erreur de distance = 0) et la consigne angulaire sera l'orientation O de la consigne initiale. | ||
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* l'erreur_orientation est l'angle entre la consigne O et l'orientation du robot : erreur_angle = O - orientation_robot; | * l'erreur_orientation est l'angle entre la consigne O et l'orientation du robot : erreur_angle = O - orientation_robot; | ||
- | === Schéma === | + | == Schéma == |
Une fois que l'erreur de distance et orientation est calculée (étape 1 ou 2), nous appliquons 2 [[robotics:asservissement_d_un_moteur|asservissements de position/vitesse]] en parallèle (un pour la distance, l'autre pour l'angle). Puis nous allons coupler les commandes distance et angulaire pour obtenir les commandes moteurs droit et gauche. | Une fois que l'erreur de distance et orientation est calculée (étape 1 ou 2), nous appliquons 2 [[robotics:asservissement_d_un_moteur|asservissements de position/vitesse]] en parallèle (un pour la distance, l'autre pour l'angle). Puis nous allons coupler les commandes distance et angulaire pour obtenir les commandes moteurs droit et gauche. | ||