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====== Asservissement ======

===== Régulation =====
La régulation va maintenir la sortie constante pour une entrée constante malgré les perturbations sur la sortie. Par exemple, une régulation de chauffage doit maintenir une température constante dans une pièce malgré les ouvertures répétées d'une porte ou fenêtre.

===== Asservissement =====
Un asservissement permet de contrôler la sortie d'un système en fonction d'une consigne d'entrée. Par exemple, la vitesse d'un moteur qui doit suivre un profil trapézoïdal. Pour cela, il va calculer la différence entre la consigne et la mesure en sortie du système. Cette erreur va être corrigée pour que la sortie soit la plus fidèle à l'entrée.

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==== Inconvénients ====
C'est un outil de correction qui peut engendrer un temps de retard (mesure + calcul). Pour les systèmes très rapide, il n'est pas recommandé mais il est preferable d'utiliser un système de prediction.

===== Correcteur =====
Il existe différents types de correcteurs:
==== PID ====
Le correcteur PID est le plus répandu dans le monde industriel car il est relative simple a mettre en oeuvre (calcul simple).

===== Temps de montée =====
C'est le temps au bout duquel la sortie atteint 90% de la valeur finale. Plus ce temps est court, plus le correcteur est rapide.

===== Dépassement =====
C'est la valeur de la sortie

===== Précision =====
Pour définir la précision d'un asservissement, on mesure l'erreur de la sortie par rapport à l'entrée en régime permanent. Plus l'erreur est petite, plus l'asservissement est précis.
On peut distinguer plusieurs types d'erreur en fonction de la nature de l'entrée (constante, rampe ...).

==== Erreur de position (erreur indicielle) ====
L'erreur indicielle est l'erreur entre une **entrée constante (échelon)** et la sortie du système.
[[http://t2.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcRR47mlIFAnr4D2V05vb0qLq95s_FzOjSDMJlqU2FI2ZkokzOL5HLempo18Nw|illustation]]

Cette erreur se corrige en appliquant un intégrateur dans la boucle de régulation.

==== Erreur de vitesse (erreur de traînage ou erreur de poursuite) ====
L'erreur de traînage est l'erreur entre une **entrée de type rampe** et la sortie du système.
[[http://t1.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcT4QKc3d7S8ukzvQ3DrhDg2rRyWzkA1qXy2ovKBzoctSFhen3SHgeK1UdXAow|illustation]]

Cette erreur se corrige en appliquant un double intégrateur dans la boucle de régulation.

==== Erreur d'accélération ====
L'erreur d'accélération est l'erreur entre une **entrée parabolique** et la sortie du système.

Cette erreur se corrige en appliquant un triple intégrateur dans la boucle de régulation.
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