Nous allons faire communiquer 2 atmega48 de chez ATMEL via la communication twi (i2c). Dans un premier temps, nous allons détailler un cas simple : un atmega en mode master et l'autre en mode slave.

La communication est initiée par le maitre qui envoie d'un bit de START. Ensuite, il envoie l'adresse de l'esclave sur 7 bits. Le 8ème bit sert à indiquer la direction l'échange (écriture ou lecture). L'esclave retourne un bit d'acquittement (Ce bit n'est pas obligatoire pour continuer la communication). Le maitre envoie sa donnée sur 8 bits (plusieurs octets peuvent être envoyé à la suite). L'esclave retourne un bit d'acquittement à chaque octet reçu. Cela signifie que l'esclave est prêt à recevoir un nouvel octet. Le maitre termine la communication est envoyant un bit de STOP et libère le bus. Un bit REPEATED STAR peut êter envoyé à la place

Dans le cas d'une lecture d'une donnée sur un esclave, la communication est initiée de la même manière que pour l'écriture : le maitre envoie le bit de START et l'adresse de l'esclave. Ensuite c'est l'esclave qui envoie les données. Le maitre retourne un bit d'acquittement pour signifier qu'il attend encore un octet (pas de bit d'acquittement pour la fin de transmission). Le maitre termine la communication comme pour l'écriture : envoi du bit de STOP.

Un bit REPEATED START peut être utilisé à la place du “STOP - START” quand le maitre veut par exemple adresser un autre esclave sans relacher le bus (pas de risque qu'un autre maitre ne lui prenne la parole).

Le maitre peut contacter tous les esclaves en une fois en utilisant une adresse générale (0x00). Chaque esclave est configuré pour répondre ou bien ignorer cette requête générale.

C'est le maitre qui impose la fréquence d'horloge SCL. Généralement, on trouve des fréquences de 100KHz ou bien 400KHz

TWCR contient tous les bits de controle de la communication :

• TWINT : c'est le flag d'interruption
• TWEA : ce bit permet d'activer l'envoie des bits d'acquittement.
• TWSTA : Ce bit permet d'envoyer le bit de START
• TWSTO : Ce bit permet d'envoyer le bit de STOP
• TWWC : c'est le bit de collision
• TWEN : Ce bit permet d'activer la communication TWI
• TWIE : Ce bit permet d'activer les interruptions TWI.

TWAR contient l'adresse esclave

• TWA6-TWA0 : Ces bits contiennent l'adresse esclave.
• TWGCE : Ce bit indique si l'esclave répond ou ignore la requête générale émise par un maitre.

TWSR est le registre de status

• TWS7-TWS3 : contient le code qui détermine l'état dans lequel se trouve la communication (adresse reçue ou donnée envoyée).
• TWPS1-TWPS0 : contient le prescaler qui détermine la fréquence d'horloge SCL.

TWBR est le registre qui contient la valeur de la fréquence d'horloge SCL. FSCL = FCPU/(16+(2*TWBR*Prescaler))

L'implémentation de la communication twi sur l'esclave va utiliser les interruptions. A chaque fois que l'esclave va recevoir un octet, la routine d'interruption va être appelée. Dans cette routine, nous allons tester le registre TWSR qui va nous renseigner sur le type d'information qu'il vient de recevoir et pouvoir la traiter correctement.

/*
 * twislave.c
 *
 *  Created on: 26 févr. 2010
 *      Author: ldo
 */

/* ATMEGA48 @20MHz
 * LOW FUSE : F7
 * CKDIV8=1		no divided clock by 8
 * CKOUT=1		no clock output on PORTB
 * SUT1..0=11	slowly rising power
 * CKSEL3..0=0111	full swing crystal oscillator
 */

#include <avr/interrupt.h>
#include<util/twi.h>

void twiSlaveInitialise(unsigned char myAddress);

ISR(TWI_vect)
{
	switch (TWSR)
	{
	/* Slave Transmitter*/
	case (TW_ST_SLA_ACK): /* 0xA8 : SLA+R received, ACK returned*/
		break;
	case (TW_ST_ARB_LOST_SLA_ACK): /* 0xB0 : arbitration lost in SLA+RW, SLA+R received, ACK returned */
		break;
	case (TW_ST_DATA_ACK): /* 0xB8 : data transmitted, ACK received */
		break;
	case (TW_ST_DATA_NACK):/*0xC0 : data transmitted, NACK received */
		break;
	case (TW_ST_LAST_DATA): /* 0xC8 : last data byte transmitted, ACK received */
		break;

		/* Slave Receiver */
	case (TW_SR_SLA_ACK):/* 0x60 : SLA+W received, ACK returned */
		break;
	case (TW_SR_ARB_LOST_SLA_ACK):/*0x68 : arbitration lost in SLA+RW, SLA+W received, ACK returned */
		break;
	case (TW_SR_GCALL_ACK): /*0x70 : general call received, ACK returned */
		break;
	case (TW_SR_ARB_LOST_GCALL_ACK): /* 0x78 : arbitration lost in SLA+RW, general call received, ACK returned */
		break;
	case (TW_SR_DATA_ACK): /* 0x80 : data received, ACK returned */
		break;
	case (TW_SR_DATA_NACK): /* 0x88 : data received, NACK returned */
		break;
	case (TW_SR_GCALL_DATA_ACK): /* 0x90 : general call data received, ACK returned */
		break;
	case (TW_SR_GCALL_DATA_NACK):/* 0x98 : general call data received, NACK returned */
		break;
	case (TW_SR_STOP):/* 0xA0 : stop or repeated start condition received while selected */
		break;

	default:
		break;
	}

	TWCR |= 0b10000000; // TWINT flag bit is cleared
}

void twiSlaveInitialise(unsigned char myAddress)
{
	PRR = (0 << PRTWI); // the PRTWI bit in PRR must be written to zero to enable the TWI
	TWAR = myAddress + 1; // Set own TWI slave address. Accept TWI General Calls.
	/* TWINT = 0 :
	 * TWEA = 1 : enable ACK
	 * TWSTA = 0: start condition
	 * TWSTO = 0 : stop condition
	 * TWEN = 1 : enable the TWI
	 * TWIE = 1 : enable TWI interrupt */
	TWCR = (0 << TWINT) | (1 << TWEA) | (0 << TWSTA) | (0 << TWSTO) | (1
			<< TWEN) | (1 << TWIE);
}

int main(void)
{
	twiSlaveInitialise(0x20);
	SREG = (1 << SREG_I); /* The Global Interrupt Enable bit must be set for the interrupts to be enabled */

	while (1)
	{
	}
	return 1;
}

Ce code permet d'envoyer une donnée à un esclave

/*
 * twiMaster.c
 *
 *  Created on: 25 nov. 2009
 *      Author: ldo
 */

/* ATMEGA48 @20MHz
 * pull up resistor 1.5kohm
 * LOW FUSE : F7
 * CKDIV8=1		no divided clock by 8
 * CKOUT=1		no clock output on PORTB
 * SUT1..0=11	slowly rising power
 * CKSEL3..0=0111	full swing crystal oscillator
	*/

#include<util/twi.h>

//sets bitrate and prescaler
void twiMasterInitialise(unsigned char bitRate, unsigned char prescaler)
{
	PRR = (0 << PRTWI); // the PRTWI bit in PRR must be written to zero to enable the TWI
	TWSR = prescaler & 0x03;
	TWBR = bitRate;
}

void twiError(void)
{

}

void twiWait(unsigned char myStatus)
{
	while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
		;
	if ((TWSR & 0xF8) != myStatus)
	{
		twiError();
	}
}

/* send START condition bit */
void twiStart(void)
{
	/* TWINT : TWI interrupt flag
	 * TWSTA : TWI START condition bit
	 * TWSTO : TWI STOP condition bit
	 * TWEN : TWI enable bit */
	TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (0 << TWSTO) | (1 << TWEN);
	twiWait(TW_START);
}

/* send slave address */
void twiAddress(unsigned char myAddress)
{
	TWDR = myAddress;
	TWCR = (1 << TWINT) | (0 << TWSTA) | (0 << TWSTO) | (1 << TWEN);
	twiWait(TW_MT_SLA_ACK); // 0x18, 0x20 or 0x38
}

/* send data */
void twiData(unsigned char myData)
{
	TWDR = myData;
	TWCR = (1 << TWINT) | (0 << TWSTA) | (0 << TWSTO) | (1 << TWEN);
	twiWait(TW_MT_DATA_ACK);
}

/* send STOP condition bit */
void twiStop(void)
{
	TWCR = (1 << TWINT) | (0 << TWSTA) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
}

/* write data to slaveAddress */
void twiWriteData(unsigned char slaveAddress, unsigned char data)
{
	twiStart();
	twiAddress(slaveAddress);
	twiData(data);
	twiStop();
}


int main(void)
{
	twiMasterInitialise(92, 0);	//set TWBR = 92 for 100kHz SCL @ 20MHz

	while (1)
	{
		twiWriteData(0x20, 0x05); //write 0x05 @0x20
	}
	return 1;
}