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Pour choisir correctement les moteurs, il faut fixer certains paramètres:

Unordered List ItemVitesse max du robot : $v_{robot} = 1 ms^-1$ .
Accélération max du robot : $a_{robot} = 0.5 m.s^-2$ .
Diamètre des roues : $Ø_{roue} = 65 mm$ .
Poids du robot : $m_{robot} = 10 Kg$ .
Inclinaison de la table : 0%.

A partir de ces paramètres il faut déterminer les caractéristiques du moteur :

Vitesse de rotation $V_{moteur}$
Couple du moteur $C_{moteur}$
Puissance moteur $P_{moteur}$

Vitesse de rotation

La vitesse de rotation du moteur dépend de la vitesse de rotation des roues donc de la vitesse max du robot.

$v_{moteur} = v_{robot} * 60 / Ø_{roue} * pi = 1000 * 60 / 65 * pi approx 294 tr.min^-1 approx 31 rad.s^-1$

Couple du moteur

Le couple moteur est calculé à partir de la force excercée par les moteurs pour déplacer le robot. Soit le principe fondamental de la dynamique, on a :

$C_{moteurs} = m_{robot} * g * (Ø_{roue} / 2) * a_{robot} / 2 = 10 * 10 * (0.065 / 2) * 0.5 = 0.8125 Nm$

Soit pour un seul moteur :

$C_{moteurs} = 0.8125/2 approx 0.406 Nm$

Puissance du moteur

La puissance moteur dépend du couple et de la vitesse à laquelle le moteur tourne :

$P_{moteur}=C_{moteur}*V_{moteur} = 0.406 * 31 approx 12.5 W$

En tenant compte d'un rendement rho = 0.8 , il faudrait donc des moteurs de approx 15.6 W

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