====== Introduction ======
Le timer 0 est un compteur 8 bits qui permet de générer un signal PWM. Nous allons utiliser la carte Arduino Duemilanove.

===== Mode « Fast PWM » et « Phase correct PWM » =====
En mode « Fast PWM », le compteur compte de BOTTOM à TOP puis recommence à compter de BOTTOM. Les bits WGM2:0 des registres TCCR0x permettent de définir la valeur de TOP (0xFF ou OCR0x) : WGM2:0 = 3 pour TOP = 0xFF et WGM2:0 = 7 pour TOP = OCR0A.

En mode « Phase correct PWM », le compteur compte de BOTTOM à TOP puis décompte de TOP à BOTTOM. Les bits WGM2:0 des registres TCCR0x permettent de définir la valeur de TOP (0xFF ou OCR0x) : WGM2:0 = 1 pour TOP = 0xFF et WGM2:0 = 5 pour TOP = OCR0A.

===== Mode direct et inverse =====
Il existe 2 mode possibles pour les sorties OC0x. Les bits COM0x1:0 du registre TCCR0A permettent de configurer ces modes : COM0x1:0 = 2 pour le mode direct et  COM0x1:0 = 3 pour le mode inverse.

La figure suivante montre les chronogrammes des signaux TCNT0, OC0A en mode direct et OC0A en mode inverse. TCNT0 est comparé à chaque instant à OCR0x. 

En mode direct,  la sortie OC0x passe à « 1 » quand TCNT0 < OCR0x et passe à « 0 » quand  TCNT0 > OCR0x. En mode inverse, la sortie OC0x passe à « 1 » quand TCNT0 > OCR0x et passe à « 0 » quand  TCNT0 < OCR0x.

{{:robotics:computing:schema_phase_correct_pwm.jpg?500|}}

===== Fréquence =====
Il est possible de configurer la fréquence du signal PWM :
En mode « Fast PWM », la fréquence est FPWM = FCLK/(N.256)
En mode « Phase correct PWM », la fréquence est FPWM = FCLK/(N.510)

N = 1, 8, 64, 256 ou 1024. Les bits CS02:0 du registre TCCR0B permettent de configurer N.

====== Implémentation ======
===== Registres =====
TCCR0A et TCCR0B : registres qui configure le timer 0 en mode PWM.
TCNT0 : registre qui contient la valeur du compteur.
OCR0A : registre qui contient la valeur référence pour la comparaison avec TCNT0.

===== Exemple =====
L'exemple suivant permet la génération de 2 signaux PWM sur OC0A et OC0B en mode « Phase correct PWM » direct à une fréquence de 31.4 KHz (N=1). TCNT0 compte de 0 à 255. Le seuil sur OCR0A est 127 (PWM de 50% sur OC0A et le seuil sur OCR0B est 64 (PWM de 25% sur OC0B).


<code c>
/*
 * pwm.c
 *
 *  Created on: Mar 7, 2012
 *      Author: ldo
 *
 *      arduino duemilanove ATMEGA328P
 *      crystal 16MHz
 */

#include<avr/io.h>

/* TIMER0 */
#define DDR_TIM0 DDRD	/* TIMER0 : PORTD */
#define DD_OC0A	6	/* OC0A : PD6 */
#define DD_OC0B	5	/* OC0B : PD5 */

void initTimer0(void)
{
	DDR_TIM0 = (1<<DD_OC0A) | (1<<DD_OC0B);	/* set output OC0A and OC0B */

	TCCR0A = (1<<COM0A1) | (1<<COM0B1) /* non-inverted PWM output*/
		| (1<<WGM00); 	/* phase correct PWM mode */
	TCCR0B = (1<< CS00);	/* no prescaling */

	PRR &= ~(1<<PRTIM0);/* the PRTIM0 bit must be written to zero to enable timer0 module */

	TCNT0 = 0;	/* clear Timer/Counter Register */
	OCR0A = 127;	/* Set Output Compare Register A */
	OCR0B = 64;		/* Set Output Compare Register B */
}

int main(void)
{
	initTimer0();

	while(1)
	{

	}
	return 1;
}
</code>