====== POLOLU TReX Jr ======

===== Introduction =====

POLOLU [[http://www.pololu.com/docs/0J5|TreX Jr]] est un double contrôleur de moteur à courant continu. Il peut piloter 2 moteurs bidirectionnels et un moteur unidirectionnel via 3 interfaces indépendantes :
  * contrôle radio (RC)
  * tension analogique
  * liaison série asynchrone (RS-232 ou TTL)
Il est basé sur 2 pont H [[http://www.pololu.com/file/0J54/MC33887.pdf|MC33887]] acceptant des courants de 5A continu et jusqu'à 7.8A en pointe. La tension d'utilisation est comprise entre 5V et 28V.
===== Commande par liaison série =====
Le controleur peut recevoir différentes [[http://www.pololu.com/file/0J12/TReXJr_Commands_v1.2.pdf|commandes]] selon 2 types de trames :
  * protocole pololu (pour assurer la compatibilité avec les autres produits pololu)
  * protocole compact

==== protocole compact ====

=== Commande « set motor » ===
Cette commande indique pour chaque moteur le sens et la vitesse de rotation

^Commande ^MOTEUR 1 ^MOTEUR 2^
|FREIN |0xC0 |0xC8|
|AVANT |0xC1 |0xC9|
|ARRIERE |0xC2 |0xCA|
|FREIN |0xC3 |0xCB|

Il faut envoyer le code de la commande suivit de la vitesse (entre 0 et 127).

Exemple pour le moteur 1 en sens inverse avec une vitesse de 50, il faut envoyer 0xC2, 0x32

<code c>
/*
 * usart.c
 *
 *  Created on: May 12, 2012
 *      Author: ldo
 */

#include<avr/io.h>

void
usart_initialise(void)
{
 // set baud rate : 19200 bps
  UBRR0H = 0;
  UBRR0L = 51;
  // enable receiver and transmiter
  UCSR0B = (1 << RXEN0) | (1 << TXEN0);
  // set frame format : asynchronous mode 8 data, 1 stop bit, no parity
  UCSR0C = (0 << UMSEL01) | (0 << UMSEL00) | (0 << UPM01) | (0 << UPM00)
      | (0 << USBS0) | (1 << UCSZ01) | (1 << UCSZ00);
}

// transmit a char
void
usart_transmit(unsigned char data)
{
  // wait for empty transmit buffer
  while (!(UCSR0A & (1 << UDRE0)))
    ;
  // put data info buffer, sends the data
  UDR0 = data;
}
</code>
<code c>
/*
 * trex_jr.h
 *
 *  Created on: 8 avr. 2013
 *      Author: ldo
 */

#ifndef TREX_JR_H_
#define TREX_JR_H_

#define MOTOR_1        0
#define MOTOR_2        1

#define SET_MOTOR       0xC0
#define BRAKE   0
#define REVERSE 1
#define FORWARD 2

void
trex_jr_initialise(void);
void
trex_jr_set_motor(char motor, char direction, char speed);

#endif /* TREX_JR_H_ */
</code>
<code c>
/*
 * trex_jr.c
 *
 *  Created on: 8 avr. 2013
 *      Author: ldo
 */

#include "usart.h"
#include "trex_jr.h"

void
trex_jr_initialise(void)
{
  /* usart initialise : baud rate 19200 bps, no error detection, one stop bit */
  usart_initialise();
}

/* set motor
 * motor (1 or 2)
 * direction (brake, reverse or forward)
 * speed max 127
 * */
void
trex_jr_set_motor(char motor, char direction, char speed)
{
  char command = SET_MOTOR;
  command += motor * 8;   // select motor
  command += direction; // select direction
  usart_transmit(command);
  usart_transmit(speed);
}
</code>

<code c>
/*
 * main.c
 *
 *  Created on: 8 avr. 2013
 *      Author: ldo
 */
#include<avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#include "trex_jr.h"

ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
  trex_jr_set_motor(MOTOR_1, FORWARD, 10);
  TCNT1 = 0;
  TIFR1 |= (1 << TOV1);
}

void
init_port(void)
{
  DDRD = 0x02;
  PORTD = 0;
}

void
init_timer1(void)
{
  TCCR1A = 0;
  TCCR1B = (1 << CS11) | (1 << CS10);   // prescaler 64
  TCCR1C = 0;
  TCNT1 = 0;
  TIMSK1 = (1 << TOIE1);        // overflow interrupt enable
}

int
main(void)
{
  init_port();
  trex_jr_initialise();
  init_timer1();
  SREG = (1 << SREG_I); /* The Global Interrupt Enable bit must be set for the interrupts to be enabled */

  while (1)
    {

    }
}
</code>