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robotics:odometrie
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robotics:odometrie [2013/06/04 14:41] ldo [Implementation] |
robotics:odometrie [2014/09/18 14:26] (Version actuelle) ldo [Implementation] |
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| Ligne 94: | Ligne 94: | ||
| p->x += distance * cos(p->O); | p->x += distance * cos(p->O); | ||
| p->y += distance * sin(p->O); | p->y += distance * sin(p->O); | ||
| - | p->O += atan2(angle, entraxe); | + | p->O += angle/entraxe; //atan2(angle, entraxe); |
| } | } | ||
| Ligne 146: | Ligne 146: | ||
| </code> | </code> | ||
| - | ==== Conclusion ==== | + | ===== Conclusion ===== |
| - | Pour des mesures régulières et fréquences dans un environnement restreint (table eurobot 2 x 3 m), les deux approximations sont sensiblement équivalentes. Nous avons effectué les calculs sur une ARDUINO UNO et tracé les deux courbes qui sont quasiment identiques. | + | Pour des mesures régulières et fréquentes dans un environnement restreint (table eurobot 2 x 3 m), les deux approximations sont sensiblement équivalentes. Nous avons effectué les calculs sur une ARDUINO UNO et tracé les deux courbes qui sont quasiment identiques. |
| {{:robotics:mongraphe.png?400|}} | {{:robotics:mongraphe.png?400|}} | ||
robotics/odometrie.1370349700.txt.gz · Dernière modification: 2013/06/04 14:41 par ldo
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