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robotics:electronics:utiliser_un_capteur_ultrason_srf04
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robotics:electronics:utiliser_un_capteur_ultrason_srf04 [2012/08/29 18:31] ldo [Chronogramme] |
robotics:electronics:utiliser_un_capteur_ultrason_srf04 [2012/09/20 10:52] (Version actuelle) |
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| ====== Présentation du capteur ultrason SRF04 ====== | ====== Présentation du capteur ultrason SRF04 ====== | ||
| - | Le capteur SRF04 est un capteur qui utilise les ultrasons pour détecter les obstacles. Il est relativement compact (taille équivalente à un SHARP IR). Il permet de détecter les obstacles de 3 cm à 3 m. | + | Le capteur [[http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf04tech.htm|SRF04]] est un capteur qui utilise les ultrasons pour détecter les obstacles. Il est relativement compact (taille équivalente à un SHARP IR). Il permet de détecter les obstacles de 3 cm à 3 m. |
| Il est très simple d'utilisation : il est alimenté en 5 V et possède une entrée Trigger et une sortie Echo . | Il est très simple d'utilisation : il est alimenté en 5 V et possède une entrée Trigger et une sortie Echo . | ||
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| {{:robotics:electronics:algorithme.jpg?200|}} | {{:robotics:electronics:algorithme.jpg?200|}} | ||
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| - | D'après le chronogramme de la datasheet, l'impulsion d'entrée Trigger doit durer 10 µs minimum puis le SRF04 génère 8 impulsions ultrason à 40 kHz. Ensuite le signal de sortie Echo peut durer au maximum 36ms (si aucun obstacle n'est détecté) et il faut attendre 10 ms après la fin du signal Echo pour générer à nouveau une impulsion d'entrée Trigger. | ||
| ==== Timer 1 ==== | ==== Timer 1 ==== | ||
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| ==== Chronogramme ==== | ==== Chronogramme ==== | ||
| + | D'après le chronogramme de la datasheet, l'impulsion d'entrée Trigger doit durer 10 µs minimum puis le SRF04 génère 8 impulsions ultrason à 40 kHz. Ensuite le signal de sortie Echo peut durer au maximum 36ms (si aucun obstacle n'est détecté) et il faut attendre 10 ms après la fin du signal Echo pour générer à nouveau une impulsion d'entrée Trigger. | ||
| {{:robotics:electronics:chronogramme.jpg?400|}} | {{:robotics:electronics:chronogramme.jpg?400|}} | ||
| + | - interruption OVERFLOW. On met TCNT1 = 0xFFFC (pour compter 3 * 4µs = 12 µs) | ||
| + | - interruption OVERFLOW. On met TCNT1 = 0. | ||
| + | - interruption INPUT CAPTURE. On sauvegarde TCNT1. | ||
| + | - interruption INPUT CAPTURE. On sauvegarde TCNT1, on convertit en distance ((finEcho-debutEcho) /58) et on met TCNT1 = 63035 (pour compter 2500 * 4 µs = 10 ms). | ||
| - | 1 : interruption OVERFLOW. On met TCNT1 = 0xFFFC (pour compter 3 * 4µs = 12 µs) | + | ===== Code ===== |
| - | 2 : interruption OVERFLOW. On met TCNT1 = 0. | + | |
| - | 3 : interruption INPUT CAPTURE. On sauvegarde TCNT1. | + | |
| - | 4 : interruption INPUT CAPTURE. On sauvegarde TCNT1, on convertit en distance ((finEcho-debutEcho) /58) et on met TCNT1 = 63035 (pour compter 2500 * 4 µs = 10 ms). | + | |
| <code c> | <code c> | ||
robotics/electronics/utiliser_un_capteur_ultrason_srf04.1346257906.txt.gz · Dernière modification: 2012/09/20 10:52 (modification externe)
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