Différences

Cette page vous affiche les différences entre la révision choisie et la version actuelle de la page.

--- robotics:asservissement_d_un_moteur [2014/09/23 15:01]
ldo [Asservissement de vitesse]
+++ robotics:asservissement_d_un_moteur [2014/09/23 15:55] (Version actuelle)
ldo [Conclusion]
@@ Ligne 98: / Ligne 98: @@
 Pour revenir à la position, on voit que la courbe de position n'a pas été perturbée par l'ajout du correcteur de vitesse.
 {{:robotics:courbe_position_moteur.png?400|}}
+===== Accélération =====
+Nous souhaitons maintenant limiter l'accélération du moteur pour éviter les a-coups mécaniques (profil trapézoïdal de vitesse). Nous allons donc générer une consigne vitesse en limitant l'accélération et la vitesse.
+{{:robotics:asservissement_moteur_position_vitesse_acc.png?600|}}
+En limitant l'accélération, le moteur ne ralentira pas assez vite pour atteindre sa consigne de position. Il la dépassera et cela engendrera des oscillations autour de cette position. Pour éviter cela, il faut diminuer le Kp de position pour permettre au moteur de ralentir assez tôt.
+{{:robotics:courbe_vitesse_acc.png?400|}}
+Ces courbes de vitesse nous montre bien les oscillations. En baissant le Kp de position, les oscillations disparaissent.
+===== Conclusion =====
+Nous avons décrit les principales étapes d'un double asservissement de position/vitesse d'un moteur a courant continu. Il est très important de prendre le temps de régler les différents coefficients pour avoir un asservissement de qualité.
+Pour résumer :
+  * Kp de position permet de contrôler la décélération
+  * Kd de position stabilise la position
+  * Kp de vitesse donne "la puissance au moteur" pour atteinte sa vitesse
+  * Ki de vitesse annule l'erreur statique de vitesse

Geonobot Wiki

Outils pour utilisateurs

Outils du site

Différences

Outils de la page