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playground:playground [2011/10/04 17:26] gdo |
playground:playground [2013/10/03 22:11] (Version actuelle) |
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| Ligne 1: | Ligne 1: | ||
| ====== PlayGround ====== | ====== PlayGround ====== | ||
| - | Pour choisir correctement les moteurs, il faut fixer certains paramètres: | ||
| - | * Unordered List ItemVitesse max du robot : <m>v_{robot} = 1 ms^-1</m>. | ||
| - | * Accélération max du robot : <m>a_{robot} = 0.5 m.s^-2</m>. | ||
| - | * Diamètre des roues : <m>Ø_{roue} = 65 mm</m>. | ||
| - | * Poids du robot : <m>m_{robot} = 10 Kg</m>. | ||
| - | * Inclinaison de la table : 0%. | ||
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| - | A partir de ces paramètres il faut déterminer les caractéristiques du moteur : | ||
| - | * Vitesse de rotation <m>V_{moteur}</m> | ||
| - | * Couple du moteur <m>C_{moteur}</m> | ||
| - | * Puissance moteur <m>P_{moteur}</m> | ||
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| - | == Vitesse de rotation == | ||
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| - | La vitesse de rotation du moteur dépend de la vitesse de rotation des roues donc de la vitesse max du robot. | ||
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| - | <m>v_{moteur} = v_{robot} * 60 / Ø_{roue} * pi = 1000 * 60 / 65 * pi approx 294 tr.min^-1 approx 31 rad.s^-1</m> | ||
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| - | == Couple du moteur == | ||
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| - | Le couple moteur est calculé à partir de la force excercée par les moteurs <m>Fm</m> pour déplacer le robot. Soit le principe fondamental de la dynamique, on a : | ||
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| - | <m>C_{moteurs} = m_{robot} * g * (Ø_{roue} / 2) * a_{robot} / 2 = 10 * 10 * (0.065 / 2) * 0.5 = 0.8125 Nm</m> | ||
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| - | Soit pour un seul moteur : | ||
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| - | <m>C_{moteurs} = 0.8125/2 approx 0.406 Nm</m> | ||
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| - | == Puissance du moteur == | ||
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| - | La puissance moteur dépend du couple et de la vitesse à laquelle le moteur tourne : | ||
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| - | <m>P_{moteur}=C_{moteur}*V_{moteur} = 0.406 * 31 approx 12.5 W</m> | ||
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| - | En tenant compte d'un rendement <m>rho = 0.8</m>, il faudrait donc des moteurs de <m>approx 15.6 W</m> | ||
playground/playground.1317742003.txt.gz · Dernière modification: 2012/09/20 10:52 (modification externe)
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